С начала 18 века - уже в самом начале этого столетия - начались первые работы по строительству Дворцовой набережной. Особый архитектурный характер месту придали летняя и зимняя резиденции Петра I, а люди, близкие к монарху, с удовольствием возводили здесь свои дома. В 1705 г. появился первый деревянный дом генерал-адмирала Федора Апраксина; этот ориентир определил дальнейшее развитие улицы - все последующие здания строились вдоль той же «красной» линии.
Улица не раз меняла названия: она была Наличной линией, Верхней каменной, Миллионной и даже Почтовой, ведь здесь находился почтовый двор. В 1762 г. архитектор Растрелли воздвиг царскую резиденцию - Зимний дворец, после чего набережную, ближайшую площадь и мост стали именовать «дворцовыми». При советской власти улица получила название Набережная Девятого Января, но в 1944 г. ей вернули исходное имя.
Со временем улицу ждали приятные преобразования: её покрыли гранитными плитами, а к реке добавили удобные спуски. До середины 18 века в Петербурге все улицы вдоль Невы были деревянными - Дворцовая стала первой каменной. И всё же в 20-х годах XIX века территория вокруг Зимнего дворца оставалась неухоженной: здесь развертывалась стройка Главного штаба, а на месте лежали рабочие материалы, песок, доски, склады и амбары. Николай I поручил архитектору Карлу Росси привести порядок; он предложил элегантный спуск к Неве с скульптурами Диоскуров и львами, но император не одобрил изображения юношей, державших коней, - их заменили на порфировые вазы. Позже, после строительства Дворцового моста, пристань со львами перенесли на Адмиралтейскую набережную.
На этой улице всегда жила яркая элита Петербурга - от самих Романовых до знаменитого поэта Ивана Крылова и уважаемого графа Сергея Витте.